船舶航向非線性系統自適應神經網絡控制
摘要：提出了一種基于最小參數RBF（徑向基）神經網絡的船舶航向滑?？刂扑惴?針對船舶運 動控制中系統函數非線性不確定性和外界干擾項未知問題,利用RBF神經網絡進行逼近.考慮到 RBF神經網絡權值難以快速調整,采用神經網絡最小參數學習法設計設計單個參數的估計代替神 經網絡權值的調整;最后,借助李雅普諾夫穩(wěn)定性理論設計出船舶航向RBF神經網絡直接跟蹤控 制律.通過與神經網絡控制算法和普通自適應控制算法的仿真比較可知,上述控制算法加快了自 適應律的求解速度,控制器結構簡單,控制參數少,易于工程設計與實現.
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