基于差分定位的輸電線路多旋翼無人機(jī)智能巡檢
摘要：針對目前人工操作無人機(jī)進(jìn)行輸電線路巡線自動化程度不高,人工操作無人機(jī)難以標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化,導(dǎo)致巡線時間偏長或多發(fā)墜機(jī)等問題,圍繞南方電網(wǎng)公司提出的無人機(jī)無人操控自主巡線目標(biāo),制定了基于載波相位差分定位技術(shù)的輸電線路多旋翼無人機(jī)智能巡檢方法。該方法在載波相位差分高精度定位技術(shù)的支撐下,首先由人工操控?zé)o人機(jī)進(jìn)行線路巡檢,再根據(jù)記錄的巡檢航跡提取航拍控制軌跡點(diǎn)精確的經(jīng)緯度、海拔高度和每一航拍點(diǎn)的攝像頭俯仰角度等信息,制定該線路的自主巡檢方案。進(jìn)行自主巡航時沿設(shè)定的軌跡控制點(diǎn)按預(yù)設(shè)角度進(jìn)行航拍,實(shí)現(xiàn)無人機(jī)巡航的流程化和標(biāo)準(zhǔn)化。現(xiàn)場測試效果表明,無人機(jī)利用所提方法可在強(qiáng)電磁場環(huán)境下快速準(zhǔn)確地完成定點(diǎn)巡航任務(wù),為實(shí)現(xiàn)規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化的無人機(jī)安全巡線作業(yè)奠定了基礎(chǔ)。
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