一種新型S加減速算法研究
摘要:加減速控制是運動控制系統(tǒng)開發(fā)的關(guān)鍵技術(shù)之一。傳統(tǒng)的梯形加減速算法在加減速階段的起點和終點處存在加速度突變,電動機在運轉(zhuǎn)時存在剛性沖擊。傳統(tǒng)的7段S形加減算法,將加減速度階段分成3部分,利用3部分加速的變化規(guī)律不同產(chǎn)生S形速度曲線,該算法計算復(fù)雜且加速度不連續(xù)。為此,提出了一種新型的S形曲線加減速算法,該方法是利用三角函數(shù)在梯形速度軌跡上擬合1條S形速度曲線,該算法計算簡單并且能夠輸出連續(xù)的速度和加速度。在貝加萊運動控制系統(tǒng)下對所提出的方法進行驗證,實驗結(jié)果表明,所提出的算法在較小的運算量下,能夠獲得平滑的速度和加速度。
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