一種新型S加減速算法研究
摘要：加減速控制是運動控制系統開發的關鍵技術之一。傳統的梯形加減速算法在加減速階段的起點和終點處存在加速度突變,電動機在運轉時存在剛性沖擊。傳統的7段S形加減算法,將加減速度階段分成3部分,利用3部分加速的變化規律不同產生S形速度曲線,該算法計算復雜且加速度不連續。為此,提出了一種新型的S形曲線加減速算法,該方法是利用三角函數在梯形速度軌跡上擬合1條S形速度曲線,該算法計算簡單并且能夠輸出連續的速度和加速度。在貝加萊運動控制系統下對所提出的方法進行驗證,實驗結果表明,所提出的算法在較小的運算量下,能夠獲得平滑的速度和加速度。
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