四輪移動機器人平臺的設計與實現
摘要：提出了一種基于連續切換輪的移動機器人平臺的設計與實現。每個連續切換輪由十根自由運動的輥子組成,輪子不僅能軸向滾動,同時每根輥子也能繞自身軸旋轉。輪子采用直流無刷電機單獨驅動的方式。主控制器采用工控主板,通過PCI插口擴展CAN通信卡,與四個電機驅動器組成一個CANOpen通信網絡。通過CANOpen網絡,工控主板可以實時地與四個電機驅動器通信,工控主板發送指令給電機驅動器,電機驅動器反饋電機電流、轉速和位置等信息給工控主板。試驗結果表明,基于控制系統的移動機器人,通過四輪的運動學組合,能實現全向運動,為以后的深入研究打下基礎。
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