一種新型四臂巡檢機器人機構設計與運動分析
摘要：為滿足大跨度輸電線路對巡檢機器人結構尺寸、爬坡性能以及越障性能等方面的要求,從人爬樹運動研究中得到啟示,設計了一種新型四臂式巡檢機器人。首先,通過探索人爬樹過程中運動姿態特點,介紹了機器人的機構構型和2種典型障礙物的越障方法。其次,給出了機器人機構的主要尺寸,推導了機器人的運動學方程,對機器人爬坡和越障運動性能進行了分析,以驗證機構設計的可行性。最后,在虛擬樣機平臺上進行了運動仿真實驗。結果表明該機器人同時具備較強爬坡能力和跨越單掛點等復雜障礙物的能力。
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