高速輕型SCARA機器人的機械結構及控制系統研究進展
摘要：為了滿足小型工業產品高速、精確、穩定的抓取、裝配等使用要求,SCARA機器人應運而生。首先從SCARA機器人構型原理出發,分別從驅動布置方式、零部件優化以及動力學分析等角度,詳細地闡述SCARA機器人本體的研究現狀,然后從SCARA機器人的控制策略出發,分別從運動學分析、參數辨識以及控制方法等角度,闡述SCARA機器人控制系統的發展趨勢,并且指出未來SCARA機器人的發展需要解決的一些關鍵問題。
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