焊接機器人笛卡爾空間軌跡規劃研究
摘要：對SYH1506K焊接機器人進行了運動學分析,討論了其Denavit-Hartenberg參數及正逆解問題。從直線規劃和三點圓弧規劃兩方面對SYH1506K焊接機器人的笛卡爾空間軌跡規劃問題進行了研究,通過MATLAB軟件工具箱進行仿真,得到較為快速的直線插補和圓弧插補方法。
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