基于自抗擾控制的兩輪自平衡車控制系統仿真研究
摘要：為解決兩輪自平衡車因不同用戶身高體重的差異造成系統模型不準確而帶來控制器對系統控制穩定性能差的問題,將自抗擾控制技術運用到兩輪自平衡車運動平衡控制中。首先采用拉格朗日方法建立兩輪自平衡車動力學模型,然后針對系統的特性推導出實現兩輪平衡車自平衡控制的自抗擾控制器控制律。最后,搭建兩輪自平衡車控制系統的Simulink仿真平臺,分別采用線性自抗擾控制和經典自抗擾控制方法進行了試驗比較。試驗結果表明：與經典自抗擾控制器相比,新的自抗擾控制器能夠較好地適應身高體重變化的環境,較好地自主達到穩定運行狀態。
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