基于改進Zernike矩的亞像素鉆鉚圓孔檢測方法
摘要：在機器人自動鉆鉚系統(tǒng)中,高精度的圓孔視覺測量技術(shù)對制孔的定位精度和質(zhì)量檢測具有重要作用。為了提高鉆鉚基準孔和連接孔幾何參數(shù)的視覺檢測精度,該文首先基于Canny算子獲取像素級邊緣點集,實現(xiàn)圓孔中心坐標的粗定位;其次提取待測圓孔所在的感興趣區(qū)域,利用4個Zernike正交矩準確推導(dǎo)了三灰度過渡模型的邊緣參數(shù);然后通過判斷邊緣參數(shù)和閾值的關(guān)系,計算圓孔邊緣點的亞像素坐標;最后根據(jù)最小二乘原理實現(xiàn)圓孔中心坐標和半徑的高精度檢測。仿真結(jié)果表明,該算法的圓心坐標相對誤差在0.01像素范圍內(nèi),半徑的相對誤差精度為0.1像素。穩(wěn)定性和抗噪性實驗表明,該算法適應(yīng)于不同尺寸的圓孔,并且對噪聲的敏感程度較低。因此,該算法有效提高了鉆鉚圓孔參數(shù)的檢測精度,在機器人鉆鉚視覺測量系統(tǒng)中具有重要意義。
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