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加急見刊

直接示教機器人的示教助力研究

謝朝政; 劉建群 廣東工業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院; 廣東廣州510006; 廣東省微納加工技術(shù)與裝備重點實驗室; 廣東廣州510006

摘要：傳統(tǒng)的直接示教機器人在示教過程中需要人去克服機器人在運動過程中的重力、慣性力、離心力等,示教操作不靈活。基于機器人動力學(xué)研究了機器人示教時的助力控制方法。首先采用牛頓-歐拉方法建立了直接示教機器人的動力學(xué)模型,研究了機器人各關(guān)節(jié)的狀態(tài)與力矩之間的關(guān)系,推導(dǎo)出機器人運動時各軸所需的力矩,并繪制了力矩曲線。然后,利用SolidWorks建立了機器人的三維模型,將該模型導(dǎo)入ADAMS,進行動力學(xué)分析與仿真。最后,將ADAMS軟件的動力學(xué)仿真結(jié)果與建立的動力學(xué)模型計算結(jié)果進行了對比,力矩曲線基本一致,最大誤差不超過11%。該動力學(xué)模型可以為機器人在各種位姿下進行助力控制提供計算依據(jù),從而實現(xiàn)直接示教時的輕便靈活操作。

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