多目視覺定向天線位姿測量
摘要：定向天線指向精度直接影響通信效果。為了確保人造衛星、宇宙飛船等飛行器與地面控制中心間的可靠通信,需要測試定向天線指向精度。通過測量定向天線在運動過程中的位姿變化,可以獲得定向天線實時指向,從而驗證指向精度。本文針對定向天線位姿精密測量需求,研究了一種多目視覺的位姿測量方法。在多個位置布置視覺傳感器,識別布置在定向天線上的反光標志點,根據預先建立的定向天線坐標系、視覺傳感器測量坐標系和地面坐標系之間的坐標轉換關系,傳感器之間的空間關系和立體視覺測量原理解算出定向天線的位姿。并針對測量現場復雜環境對雙目立體視覺測量系統進行拓展,解決了遮擋條件下無法精確解算位姿的問題,實現了對定向天線位姿的非接觸式測量。
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