作者：劉強; 楊道國; 郝衛東 刊期：2019年第17期

為了讓機器人在作業過程中運動軌跡具有連續、平滑的特性,對6自由度機械臂進行了運動學分析和軌跡規劃。以6自由度的UR10機器人為研究對象,以剛體運動的齊次變換理論為基礎,應用改進的D-H法對UR10機器人進行了運動學建模,基于幾何與代數法對機器人進行了正、逆運動學分析,得到笛卡爾空間中末端執行器的位姿與關節空間中機器人關節角度之間的映射...

作者：林君健; 邱清昉; 張玉春; 李思捷 刊期：2019年第17期

基于Linux Qt開發技術,提出一種適合于Linux的機器視覺軟件架構。軟件架構設計思路:將機器視覺工具算法與軟件框架分開,在軟件的運行過程中,視覺工具算法只需提供對應功能的接口,整個軟件框架即可完成從相機獲取圖像,到多種不同視覺工具算法的調用,并通過選定的通信方式將數據傳輸至外部設備。結合Halcon圖像處理軟件,驗證了該架構的靈活性與實...

作者：張國慶; 王海濤; 黃鵬 刊期：2019年第17期

為了簡單快捷地計算帶有機構約束的Delta并聯機器人的工作空間,提出一種新的Delta并聯機器人工作空間的數值算法,并在算法中加入了球鉸、萬向節等機構約束對Delta型并聯機器人工作空間的影響。首先建立Delta并聯機器人工作空間計算的理論數學模型,然后建立球鉸、萬向節機構的角度約束數學模型,最后利用MATLAB編程求解并用離散點作圖表示以及進行...

作者：王才東; 李志航; 王新杰; 陳志宏; 陳響元; 王良文 刊期：2019年第17期

雙目視覺系統和機器人在焊接中的結合使用,可以對焊縫進行實時追蹤,以提高焊接質量。而機器人末端工具(焊槍)的中心點(TCP)作為機器人的實際運動軌跡,其標定精度直接影響機器人作業質量。針對該問題,以雙目測量為基礎,結合手眼關系和成像對稱性的特點,提出了一種基于手眼關系的機器人TCP參數快速標定的方法。通過在機器人實驗平臺上與四點法進行...

作者：王春梅; 黃風山; 薛澤; 馬帥 刊期：2019年第17期

針對目前袋裝產品在線裝車主要靠人工完成,工人勞動強度大、裝車效率低、環境惡劣等問題,設計了一種袋裝產品在線裝車機械手。給出了機械手的總體結構、主要功能和工作原理;重點設計了裝有4個緩沖彈簧的雙層落袋機構、可以補償落料裝置與貨車車幫之間距離誤差的擺動機構和落料門寬窄變換機構,減小了袋裝產品下落時的沖擊力,保證了袋裝物料的完整...