作者：劉強(qiáng); 楊道國; 郝衛(wèi)東 刊期：2019年第17期

為了讓機(jī)器人在作業(yè)過程中運(yùn)動(dòng)軌跡具有連續(xù)、平滑的特性,對(duì)6自由度機(jī)械臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和軌跡規(guī)劃。以6自由度的UR10機(jī)器人為研究對(duì)象,以剛體運(yùn)動(dòng)的齊次變換理論為基礎(chǔ),應(yīng)用改進(jìn)的D-H法對(duì)UR10機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,基于幾何與代數(shù)法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,得到笛卡爾空間中末端執(zhí)行器的位姿與關(guān)節(jié)空間中機(jī)器人關(guān)節(jié)角度之間的映射...

作者：林君健; 邱清昉; 張玉春; 李思捷 刊期：2019年第17期

基于Linux Qt開發(fā)技術(shù),提出一種適合于Linux的機(jī)器視覺軟件架構(gòu)。軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)思路:將機(jī)器視覺工具算法與軟件框架分開,在軟件的運(yùn)行過程中,視覺工具算法只需提供對(duì)應(yīng)功能的接口,整個(gè)軟件框架即可完成從相機(jī)獲取圖像,到多種不同視覺工具算法的調(diào)用,并通過選定的通信方式將數(shù)據(jù)傳輸至外部設(shè)備。結(jié)合Halcon圖像處理軟件,驗(yàn)證了該架構(gòu)的靈活性與實(shí)...

作者：張國慶; 王海濤; 黃鵬 刊期：2019年第17期

為了簡(jiǎn)單快捷地計(jì)算帶有機(jī)構(gòu)約束的Delta并聯(lián)機(jī)器人的工作空間,提出一種新的Delta并聯(lián)機(jī)器人工作空間的數(shù)值算法,并在算法中加入了球鉸、萬向節(jié)等機(jī)構(gòu)約束對(duì)Delta型并聯(lián)機(jī)器人工作空間的影響。首先建立Delta并聯(lián)機(jī)器人工作空間計(jì)算的理論數(shù)學(xué)模型,然后建立球鉸、萬向節(jié)機(jī)構(gòu)的角度約束數(shù)學(xué)模型,最后利用MATLAB編程求解并用離散點(diǎn)作圖表示以及進(jìn)行...

作者：王才東; 李志航; 王新杰; 陳志宏; 陳響元; 王良文 刊期：2019年第17期

雙目視覺系統(tǒng)和機(jī)器人在焊接中的結(jié)合使用,可以對(duì)焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)追蹤,以提高焊接質(zhì)量。而機(jī)器人末端工具(焊槍)的中心點(diǎn)(TCP)作為機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡,其標(biāo)定精度直接影響機(jī)器人作業(yè)質(zhì)量。針對(duì)該問題,以雙目測(cè)量為基礎(chǔ),結(jié)合手眼關(guān)系和成像對(duì)稱性的特點(diǎn),提出了一種基于手眼關(guān)系的機(jī)器人TCP參數(shù)快速標(biāo)定的方法。通過在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上與四點(diǎn)法進(jìn)行...

作者：王春梅; 黃風(fēng)山; 薛澤; 馬帥 刊期：2019年第17期

針對(duì)目前袋裝產(chǎn)品在線裝車主要靠人工完成,工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、裝車效率低、環(huán)境惡劣等問題,設(shè)計(jì)了一種袋裝產(chǎn)品在線裝車機(jī)械手。給出了機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)、主要功能和工作原理;重點(diǎn)設(shè)計(jì)了裝有4個(gè)緩沖彈簧的雙層落袋機(jī)構(gòu)、可以補(bǔ)償落料裝置與貨車車幫之間距離誤差的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和落料門寬窄變換機(jī)構(gòu),減小了袋裝產(chǎn)品下落時(shí)的沖擊力,保證了袋裝物料的完整...