UR10機器人的運動學分析與軌跡規劃
摘要：為了讓機器人在作業過程中運動軌跡具有連續、平滑的特性,對6自由度機械臂進行了運動學分析和軌跡規劃。以6自由度的UR10機器人為研究對象,以剛體運動的齊次變換理論為基礎,應用改進的D-H法對UR10機器人進行了運動學建模,基于幾何與代數法對機器人進行了正、逆運動學分析,得到笛卡爾空間中末端執行器的位姿與關節空間中機器人關節角度之間的映射關系,并通過實例驗證了公式推導的準確性。最后,基于MATLAB機器人工具箱,應用梯形的速度混合曲線對UR10機器人進行軌跡規劃的仿真實驗。試驗結果表明:基于梯形的速度混合曲線得到的軌跡規劃,實現了機器人的運動軌跡的連續和平滑。
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