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機(jī)構(gòu)約束條件下Delta機(jī)器人工作空間建模與計(jì)算方法

張國慶; 王海濤; 黃鵬 深圳大學(xué)機(jī)電與控制工程學(xué)院; 廣東深圳518060; 深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院; 廣東深圳518055

摘要：為了簡單快捷地計(jì)算帶有機(jī)構(gòu)約束的Delta并聯(lián)機(jī)器人的工作空間,提出一種新的Delta并聯(lián)機(jī)器人工作空間的數(shù)值算法,并在算法中加入了球鉸、萬向節(jié)等機(jī)構(gòu)約束對Delta型并聯(lián)機(jī)器人工作空間的影響。首先建立Delta并聯(lián)機(jī)器人工作空間計(jì)算的理論數(shù)學(xué)模型,然后建立球鉸、萬向節(jié)機(jī)構(gòu)的角度約束數(shù)學(xué)模型,最后利用MATLAB編程求解并用離散點(diǎn)作圖表示以及進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。利用該算法可以計(jì)算帶有機(jī)構(gòu)約束的Delta并聯(lián)機(jī)器人的工作空間,通過對自主開發(fā)的Delta并聯(lián)機(jī)器人的操作分析,驗(yàn)證了該方法的有效性。

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