機構約束條件下Delta機器人工作空間建模與計算方法
摘要：為了簡單快捷地計算帶有機構約束的Delta并聯機器人的工作空間,提出一種新的Delta并聯機器人工作空間的數值算法,并在算法中加入了球鉸、萬向節等機構約束對Delta型并聯機器人工作空間的影響。首先建立Delta并聯機器人工作空間計算的理論數學模型,然后建立球鉸、萬向節機構的角度約束數學模型,最后利用MATLAB編程求解并用離散點作圖表示以及進行實驗驗證。利用該算法可以計算帶有機構約束的Delta并聯機器人的工作空間,通過對自主開發的Delta并聯機器人的操作分析,驗證了該方法的有效性。
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