含未知控制系數(shù)的非對(duì)稱時(shí)變?nèi)珷顟B(tài)約束嚴(yán)格反饋系統(tǒng)的自適應(yīng)控制
摘要：研究了帶有時(shí)變?nèi)珷顟B(tài)約束和虛擬控制系數(shù)未知的非線性參數(shù)化嚴(yán)格反饋系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)問(wèn)題.在傳統(tǒng)的自適應(yīng)反推(backstepping)設(shè)計(jì)方法中,通過(guò)定義合適的誤差變量并引入時(shí)變障礙Lyapunov函數(shù)(TVABLF)能夠保證系統(tǒng)中的非對(duì)稱時(shí)變?nèi)珷顟B(tài)約束條件不被破壞.同時(shí)可以證明閉環(huán)系統(tǒng)所有的信號(hào)一致最終有界以及跟蹤誤差保持在一個(gè)有界緊集中.仿真結(jié)果說(shuō)明了該控制方案的有效性.
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