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雙連桿機(jī)械臂的差分離散和Noether對稱性

夏麗莉 北京信息科技大學(xué)理學(xué)院; 北京100192

摘要：通過連續(xù)的變分原理,給出雙連桿機(jī)械臂的Euler-Lagrange方程。將差分看成一個(gè)整體的幾何對象,對連續(xù)的平面雙連桿機(jī)械臂的模型進(jìn)行保結(jié)構(gòu)離散,得到雙連桿機(jī)械臂的差分動(dòng)力學(xué)方程的具體形式。通過離散的Noether定理,給出雙連桿機(jī)械臂的Noether對稱性判定方程和離散守恒量的具體形式。

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