雙連桿機械臂的差分離散和Noether對稱性
摘要：通過連續的變分原理,給出雙連桿機械臂的Euler-Lagrange方程。將差分看成一個整體的幾何對象,對連續的平面雙連桿機械臂的模型進行保結構離散,得到雙連桿機械臂的差分動力學方程的具體形式。通過離散的Noether定理,給出雙連桿機械臂的Noether對稱性判定方程和離散守恒量的具體形式。
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