基于改進(jìn)圖規(guī)劃的機(jī)械臂任務(wù)規(guī)劃方法
摘要：針對(duì)機(jī)械臂工作場(chǎng)景復(fù)雜、任務(wù)需求多樣的特點(diǎn),提出了一種基于改進(jìn)圖規(guī)劃的機(jī)械臂任務(wù)規(guī)劃方法.首先建立針對(duì)機(jī)械臂任務(wù)規(guī)劃的通用數(shù)學(xué)表征模型;其次結(jié)合機(jī)械臂的任務(wù)特性與改進(jìn)模擬退火算法,提出一種基于圖規(guī)劃的改進(jìn)任務(wù)規(guī)劃算法,將傳統(tǒng)算法單一的規(guī)劃結(jié)果拓展為任務(wù)動(dòng)作序列集合;最后,基于該集合求解融合不同目標(biāo)的機(jī)械臂任務(wù)執(zhí)行策略,并以七自由度機(jī)械臂為仿真對(duì)象對(duì)該方法的正確性和有效性進(jìn)行了驗(yàn)證.結(jié)果表明,與傳統(tǒng)規(guī)劃方式相比,提出的方法具備優(yōu)先考慮不同目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行策略的能力,同時(shí)可以有效縮短規(guī)劃時(shí)間.
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