仿生機械臂的結構設計分析
摘要：采用擬人法設計了一種五自由度的仿生機械臂,該臂主要采用蝸桿機構與齒輪機 構相結合實現機械臂的運動,具有結構簡單、運動可靠的優點.采用D - H 法建立機構的 數學模型,并對仿生機器臂進行了運動學分析.
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