球形機器人與松軟土壤相互作用的數學建模研究
摘要：對球形機器人與松軟土壤相互作用的力學問題進行研究。采用Bekker方程和Janosi公式建立松軟土壤的承壓模型和剪切模型,在此基礎上分別推導球形機器人與松軟土壤相互作用的靜態模型和動態模型;應用Matlab對所建立的理論模型進行數值計算,分別得到球形機器人與松軟土壤相互作用的靜態特性曲線和動態特性曲線;采用ProE和AN?SYS建立球形機器人與松軟土壤相互作用的有限元仿真環境,有限元仿真結果表明了所建立的球形機器人與松軟土壤相互作用的數學模型的有效性。
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