仿人機械臂的運動仿真分析
摘要：為降低仿人機械臂的設計成本，利用ADAMS仿真平臺建立仿人機械臂的虛擬樣機系統，驗證其性能指標。首先，通過PRO／E建立仿人機械臂的三維模型，然后將其導入ADAMS軟件中驗證其運動學與動力學：其次分析人臂在取物時的運動過程，并通過ADAMS仿真機械臂對應的運動過程；最后利用MATLAB與ADAMS建立仿人機械臂的聯合仿真控制系統，并對其進行仿真分析。通過仿真結果表明，所設計的仿人機械臂具有良好的動態性能、軌跡跟蹤能力與抗干擾能力，能較好的模仿人臂運動完成一系列動作。
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