改進人工勢場法的移動機器人路徑規(guī)劃
摘要：傳統(tǒng)人工勢場法在路徑規(guī)劃過程中易陷入勢場局部最小點和陷阱區(qū)域,面對較為復雜的障礙物環(huán)繞環(huán)境也難以規(guī)劃出完整路徑。針對這個問題,提出了一種改進人工勢場法。引入機器人前進的方向向量,對斥力的生成和計算機制進行了調(diào)整以解決其處于局部最小點情況下無法繼續(xù)規(guī)劃路徑的問題;添加了判斷機制以識別周邊環(huán)境狀況,當機器人處于陷阱區(qū)域等復雜環(huán)境下時設立虛擬目標點以引導其向外運動從而擺脫陷阱區(qū)域。結果表明,改進算法可以有效解決傳統(tǒng)算法容易出現(xiàn)的路徑規(guī)劃中斷情況;同時與傳統(tǒng)算法相比,其在隨機障礙物環(huán)境中的規(guī)劃路徑長度減少,有效提高了路徑規(guī)劃效率。
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