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自動(dòng)駕駛汽車橫向模糊控制器設(shè)計(jì)

邵毅明; 陳亞偉 重慶交通大學(xué)交通運(yùn)輸學(xué)院; 重慶400074; 重慶交通大學(xué)機(jī)電與車輛工程學(xué)院; 重慶400074

摘要：通過建立車輛二自由度單軌模型,考慮到車輛橫向控制時(shí)的非線性以及隨機(jī)外界干擾,基于實(shí)際交通場景中的駕駛員實(shí)際經(jīng)驗(yàn),并結(jié)合模糊控制理論,設(shè)計(jì)了車輛橫向模糊控制器。根據(jù)橫向誤差和橫擺角偏差推理出合適的前輪轉(zhuǎn)角并輸出;通過Carsim和Simulink進(jìn)行聯(lián)合仿真。仿真結(jié)果表明:設(shè)計(jì)的橫向控制器能夠使車輛平穩(wěn)準(zhǔn)確的跟蹤道路中心線,實(shí)現(xiàn)自主沿期望軌跡行駛的目的。

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