基于CLF的移動舞臺機器人軌跡跟蹤預測控制
摘要：針對移動舞臺機器人的軌跡跟蹤和區域受限控制問題,提出一種參數化模型預測控制算法.該算法的主要思想是離線構造移動舞臺機器人誤差系統的一個控制Lyapunov函數(CLF),再根據CLF主動控制方法設計可調預測控制器,并通過在線滾動優化給定性能指標計算控制器的可調參數,在保證控制器自適應性的同時降低了MPC計算量,保證了優化問題的遞推可行性和閉環系統的穩定性.最后,以“圓”為參考軌跡做仿真驗證,仿真結果表明:該算法具有快速、精確和全局穩定的良好特性.
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