基于激光雷達與視覺信息融合的SLAM方法
摘要：單線激光雷達傳感器的掃描范圍是二維平面,在室內(nèi)環(huán)境中,服務(wù)型移動機器人在進行同時定位和地圖構(gòu)建過程中,不在激光雷達掃描平面范圍內(nèi)的障礙物無法被識別,構(gòu)建的地圖中會缺少相應(yīng)的環(huán)境信息。為了獲取缺失的環(huán)境信息,通過改進粒子濾波Rao-Blackwellized的方法得到移動機器人位姿的估計,將Kinect獲取的環(huán)境三維信息數(shù)據(jù)和激光雷達數(shù)據(jù)融合,使用載有ROS（機器人操作系統(tǒng)）的移動平臺Turtlebot2在實際場景中進行實驗。實驗結(jié)果證明,使用融合后的數(shù)據(jù)信息能得到更加準(zhǔn)確的建圖和導(dǎo)航效果。
注: 保護知識產(chǎn)權(quán),如需閱讀全文請聯(lián)系山東理工大學(xué)學(xué)報雜志社
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