基于激光雷達與視覺信息融合的SLAM方法
摘要：單線激光雷達傳感器的掃描范圍是二維平面,在室內環境中,服務型移動機器人在進行同時定位和地圖構建過程中,不在激光雷達掃描平面范圍內的障礙物無法被識別,構建的地圖中會缺少相應的環境信息。為了獲取缺失的環境信息,通過改進粒子濾波Rao-Blackwellized的方法得到移動機器人位姿的估計,將Kinect獲取的環境三維信息數據和激光雷達數據融合,使用載有ROS（機器人操作系統）的移動平臺Turtlebot2在實際場景中進行實驗。實驗結果證明,使用融合后的數據信息能得到更加準確的建圖和導航效果。
注: 保護知識產權,如需閱讀全文請聯系山東理工大學學報雜志社
相關推薦
更多
