基于加速度反饋的兩桿柔性機械臂振動控制與實驗研究
摘要：針對柔性機械臂在定位運動或外部擾動產生的持續振動，影響定位精度和操作性能的問題.以兩桿柔性機械臂實驗平臺為基礎，采用安裝在兩柔性臂末端的加速度計作為振動信號傳感器，以伺服電機作為振動控制驅動器，對柔性臂轉動過程中由于電機力矩驅動產生的彈性振動，采用比例控制和非線性控制算法進行振動主動控制，實驗結果表明，基于加速度反饋的抑制兩桿柔性機械臂振動的穩定性、有效性和實用性.
注: 保護知識產權,如需閱讀全文請聯系空間控制技術與應用雜志社
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