基于加速度反饋的兩桿柔性機(jī)械臂振動(dòng)控制與實(shí)驗(yàn)研究
摘要：針對柔性機(jī)械臂在定位運(yùn)動(dòng)或外部擾動(dòng)產(chǎn)生的持續(xù)振動(dòng)，影響定位精度和操作性能的問題.以兩桿柔性機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)平臺為基礎(chǔ)，采用安裝在兩柔性臂末端的加速度計(jì)作為振動(dòng)信號傳感器，以伺服電機(jī)作為振動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)器，對柔性臂轉(zhuǎn)動(dòng)過程中由于電機(jī)力矩驅(qū)動(dòng)產(chǎn)生的彈性振動(dòng)，采用比例控制和非線性控制算法進(jìn)行振動(dòng)主動(dòng)控制，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于加速度反饋的抑制兩桿柔性機(jī)械臂振動(dòng)的穩(wěn)定性、有效性和實(shí)用性.
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