作者：黃劍斌; 黃龍飛; 韓旭; 蒙波; 李志; 王文龍; 李文 刊期：2018年第05期

闡述了一種弱撞擊交會條件的對接補加一體化機構(gòu).在機構(gòu)設(shè)計上采用柔性桿實現(xiàn)軟連接，剛性周邊桿實現(xiàn)糾偏和剛性鎖緊，阻尼裝置吸收對接碰撞能量，并采用可浮動的氣/液耦合和電氣接口進一步實現(xiàn)高精度的氣/液/電路連接.采用拉格朗日分析力學建立飛行器多體動力學模型，利用模態(tài)疊加法對碰撞過程柔性部件的變形進行描述，從而建立飛行器柔性對接...

作者：王云鵬; 解永春 刊期：2018年第05期

研究了機械臂的逆運動學求解問題，給出一種阻尼最小二乘算法.經(jīng)典阻尼最小二乘算法的表現(xiàn)依賴于阻尼系數(shù)的選取.提出的算法不依賴于阻尼系數(shù)，只要阻尼常數(shù)為正數(shù)，通過適當選取每一步的更新步長，就可以保證算法收斂.此外還考慮了存在關(guān)節(jié)約束時機械臂的逆運動學求解問題，給出了一種保證關(guān)節(jié)角不超出其的允許范圍的阻尼最小二乘算法.最后給出...

作者：胡曉東; 黃學祥; 胡天健; 王峰林; 梁書立 刊期：2018年第05期

針對動態(tài)環(huán)境下空間機器人采用深度強化學習進行路徑規(guī)劃時存在的收斂速度慢問題，采用遷移學習算法設(shè)計了一種適應(yīng)動態(tài)環(huán)境的快速路徑規(guī)劃器.首先，綜合考慮空間機器人運動過程中存在的避障、時間和擾動約束，在靜態(tài)環(huán)境下對深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行預(yù)訓練.其次，將上述訓練后的權(quán)值作為動態(tài)環(huán)境下深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的初始權(quán)值，再經(jīng)過動態(tài)環(huán)境下的訓練進行...

作者：倪風雷; 林鵬飛; 鄒添 刊期：2018年第05期

空間大型機械臂具有關(guān)節(jié)柔性大、臂桿長、基座漂浮等特點，將導(dǎo)致其在自由空間運動存在較大的殘余振動，約束空間力控制精度和穩(wěn)定性較低.基于設(shè)計的機械臂末端六維加速度傳感器，設(shè)計關(guān)節(jié)加速度反饋控制器，并對控制性能進行分析對比，最后搭建機械臂柔性關(guān)節(jié)實驗平臺，開展關(guān)節(jié)空間位置和阻抗控制試驗，試驗結(jié)果表明基于加速度反饋的殘余振動...

作者：邱志成; 李城 刊期：2018年第05期

針對柔性機械臂在定位運動或外部擾動產(chǎn)生的持續(xù)振動，影響定位精度和操作性能的問題.以兩桿柔性機械臂實驗平臺為基礎(chǔ)，采用安裝在兩柔性臂末端的加速度計作為振動信號傳感器，以伺服電機作為振動控制驅(qū)動器，對柔性臂轉(zhuǎn)動過程中由于電機力矩驅(qū)動產(chǎn)生的彈性振動，采用比例控制和非線性控制算法進行振動主動控制，實驗結(jié)果表明，基于加速度反饋...