基于六維加速度傳感器的大型機械臂柔性關節(jié)振動抑制
摘要：空間大型機械臂具有關節(jié)柔性大、臂桿長、基座漂浮等特點，將導致其在自由空間運動存在較大的殘余振動，約束空間力控制精度和穩(wěn)定性較低.基于設計的機械臂末端六維加速度傳感器，設計關節(jié)加速度反饋控制器，并對控制性能進行分析對比，最后搭建機械臂柔性關節(jié)實驗平臺，開展關節(jié)空間位置和阻抗控制試驗，試驗結果表明基于加速度反饋的殘余振動相比于采用傳統(tǒng)的輸入整形方法，具有振動抑制快，振幅小等優(yōu)點.
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