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基于六維加速度傳感器的大型機(jī)械臂柔性關(guān)節(jié)振動抑制

倪風(fēng)雷; 林鵬飛; 鄒添 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 哈爾濱150080

摘要：空間大型機(jī)械臂具有關(guān)節(jié)柔性大、臂桿長、基座漂浮等特點(diǎn)，將導(dǎo)致其在自由空間運(yùn)動存在較大的殘余振動，約束空間力控制精度和穩(wěn)定性較低.基于設(shè)計(jì)的機(jī)械臂末端六維加速度傳感器，設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)加速度反饋控制器，并對控制性能進(jìn)行分析對比，最后搭建機(jī)械臂柔性關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)平臺，開展關(guān)節(jié)空間位置和阻抗控制試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果表明基于加速度反饋的殘余振動相比于采用傳統(tǒng)的輸入整形方法，具有振動抑制快，振幅小等優(yōu)點(diǎn).

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