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一種改進(jìn)的機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)阻尼最小二乘算法

王云鵬; 解永春 北京控制工程研究所; 北京100194; 空間智能控制技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 北京100190; 天津市微低重力環(huán)境模擬技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室.

摘要：研究了機(jī)械臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解問題，給出一種阻尼最小二乘算法.經(jīng)典阻尼最小二乘算法的表現(xiàn)依賴于阻尼系數(shù)的選取.提出的算法不依賴于阻尼系數(shù)，只要阻尼常數(shù)為正數(shù)，通過適當(dāng)選取每一步的更新步長，就可以保證算法收斂.此外還考慮了存在關(guān)節(jié)約束時(shí)機(jī)械臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解問題，給出了一種保證關(guān)節(jié)角不超出其的允許范圍的阻尼最小二乘算法.最后給出了兩個(gè)仿真算例，證明了提出算法的有效性.

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