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摘要：針對(duì)動(dòng)態(tài)環(huán)境下空間機(jī)器人采用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)存在的收斂速度慢問題，采用遷移學(xué)習(xí)算法設(shè)計(jì)了一種適應(yīng)動(dòng)態(tài)環(huán)境的快速路徑規(guī)劃器.首先，綜合考慮空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中存在的避障、時(shí)間和擾動(dòng)約束，在靜態(tài)環(huán)境下對(duì)深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練.其次，將上述訓(xùn)練后的權(quán)值作為動(dòng)態(tài)環(huán)境下深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的初始權(quán)值，再經(jīng)過動(dòng)態(tài)環(huán)境下的訓(xùn)練進(jìn)行參數(shù)微調(diào).最后，以平面五自由度空間機(jī)器人為例對(duì)所設(shè)計(jì)的方法進(jìn)行了驗(yàn)證，并與直接訓(xùn)練方法進(jìn)行了比較.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法能夠?qū)⒂?xùn)練收斂時(shí)間從1033回合縮短到450回合，在保證規(guī)劃路徑準(zhǔn)確率的前提下，提高訓(xùn)練的收斂速度.

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