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下肢康復(fù)機(jī)器人模糊補(bǔ)償控制系統(tǒng)研究

陳宇; 夏田; 張莉; 桓茜 陜西科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院; 陜西西安710021; 成都航利(集團(tuán))實(shí)業(yè)有限公司; 四川成都611937

摘要：為研究下肢康復(fù)機(jī)器人的控制系統(tǒng),通過對(duì)下肢康復(fù)機(jī)器人建模并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,針對(duì)運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生的摩擦干擾提出了一種模糊補(bǔ)償控制算法。首先,對(duì)設(shè)計(jì)的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)模型進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析并建立動(dòng)態(tài)方程。然后,針對(duì)運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生的摩擦干擾,在傳統(tǒng)模糊補(bǔ)償?shù)目刂品椒ɑA(chǔ)上提出了一種模糊補(bǔ)償摩擦干擾因素的控制方法。通過固高運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)輸出軌跡進(jìn)行插補(bǔ)實(shí)現(xiàn)對(duì)下肢康復(fù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。根據(jù)仿真實(shí)驗(yàn)表明這種控制方法能夠很好地補(bǔ)償摩擦干擾因素的影響。

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