下肢康復機器人模糊補償控制系統研究
摘要：為研究下肢康復機器人的控制系統,通過對下肢康復機器人建模并進行運動學分析,針對運動過程中產生的摩擦干擾提出了一種模糊補償控制算法。首先,對設計的機器人的結構模型進行動力學分析并建立動態方程。然后,針對運動過程中產生的摩擦干擾,在傳統模糊補償的控制方法基礎上提出了一種模糊補償摩擦干擾因素的控制方法。通過固高運動控制器對輸出軌跡進行插補實現對下肢康復機器人的運動控制。根據仿真實驗表明這種控制方法能夠很好地補償摩擦干擾因素的影響。
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