風洞捕獲軌跡試驗六自由度機構運動學與誤差分析
摘要：為提升風洞捕獲軌跡試驗的水平,設計了一套模擬外掛物從母機分離運動軌跡特性的六自由度機構。通過D-H法進行運動學分析,建立該機構運動學方程,利用解析法對機構進行逆運動學求解。采用微分傳遞法建立基于D-H參數的靜態誤差模型,推導出末端外掛物模型位姿誤差與D-H參數誤差之間的數學表達式,然后采用奇異值分解改進的最小二乘法進行迭代求解辨識出參數誤差,在此基礎上隨機選取100組位姿數據,分析比較了補償前與補償后的位置誤差,結果表明經過參數辨識后的補償法能夠有效地提高六自由度機構末端的定位精度。
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