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風(fēng)洞捕獲軌跡試驗(yàn)六自由度機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與誤差分析

賈波; 宋代平; 全先軻; 姜安林 重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 重慶400044; 佛山美的集團(tuán)公司; 廣東佛山528311

摘要：為提升風(fēng)洞捕獲軌跡試驗(yàn)的水平,設(shè)計(jì)了一套模擬外掛物從母機(jī)分離運(yùn)動(dòng)軌跡特性的六自由度機(jī)構(gòu)。通過(guò)D-H法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,建立該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,利用解析法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解。采用微分傳遞法建立基于D-H參數(shù)的靜態(tài)誤差模型,推導(dǎo)出末端外掛物模型位姿誤差與D-H參數(shù)誤差之間的數(shù)學(xué)表達(dá)式,然后采用奇異值分解改進(jìn)的最小二乘法進(jìn)行迭代求解辨識(shí)出參數(shù)誤差,在此基礎(chǔ)上隨機(jī)選取100組位姿數(shù)據(jù),分析比較了補(bǔ)償前與補(bǔ)償后的位置誤差,結(jié)果表明經(jīng)過(guò)參數(shù)辨識(shí)后的補(bǔ)償法能夠有效地提高六自由度機(jī)構(gòu)末端的定位精度。

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