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電液位置伺服系統(tǒng)自適應(yīng)反演滑模控制

劉希; 黃茹楠; 高英杰 燕山大學(xué)電氣工程學(xué)院; 河北秦皇島066004; 燕山大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院; 河北秦皇島066004

摘要：在六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制中,可轉(zhuǎn)化為對(duì)各個(gè)支鏈的運(yùn)動(dòng)控制,每條支鏈采用電液伺服運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。針對(duì)并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)支鏈位置控制中存在的抗干擾和控制精度問題,提出了一種基于自適應(yīng)反演滑模控制算法。該算法利用自適應(yīng)控制策略,以此對(duì)系統(tǒng)的建模誤差和外加干擾等不確定性進(jìn)行估計(jì),再結(jié)合反演滑模控制算法設(shè)計(jì)平臺(tái)支鏈位置控制器,解決并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位置精確控制問題。仿真結(jié)果和試驗(yàn)表明,該控制策略能夠很好的實(shí)現(xiàn)支鏈電液伺服運(yùn)動(dòng)快速、穩(wěn)定、高精度位置控制,并對(duì)系統(tǒng)的外加干擾具有很強(qiáng)的魯棒性和自適應(yīng)性。

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