電液位置伺服系統自適應反演滑模控制
摘要：在六自由度并聯運動平臺運動控制中,可轉化為對各個支鏈的運動控制,每條支鏈采用電液伺服運動系統。針對并聯運動平臺支鏈位置控制中存在的抗干擾和控制精度問題,提出了一種基于自適應反演滑模控制算法。該算法利用自適應控制策略,以此對系統的建模誤差和外加干擾等不確定性進行估計,再結合反演滑模控制算法設計平臺支鏈位置控制器,解決并聯運動平臺位置精確控制問題。仿真結果和試驗表明,該控制策略能夠很好的實現支鏈電液伺服運動快速、穩定、高精度位置控制,并對系統的外加干擾具有很強的魯棒性和自適應性。
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