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加急見(jiàn)刊

基于非光滑控制技術(shù)的電動(dòng)汽車直接橫擺力矩控制

葉慧; 李國(guó)政; 丁世宏; 江浩斌 江蘇科技大學(xué)理學(xué)院; 江蘇鎮(zhèn)江212003; 江蘇大學(xué)電氣信息工程學(xué)院; 江蘇鎮(zhèn)江212013; 江蘇大學(xué)汽車與交通工程學(xué)院; 江蘇鎮(zhèn)江212013

摘要：利用非光滑控制技術(shù),基于輪轂電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車線性2自由度、7自由度整車模型,提出了一種非光滑直接橫擺力矩控制策略.通過(guò)對(duì)質(zhì)心側(cè)偏角的估計(jì)和由傳感器直接獲得的車輛橫擺角速度,設(shè)計(jì)基于橫擺力矩控制的上層控制器,然后經(jīng)下層控制器對(duì)得到的橫力擺力矩進(jìn)行分配,使系統(tǒng)橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角能夠分別跟蹤期望值.結(jié)果表明:在外部擾動(dòng)、未建模動(dòng)態(tài)、系統(tǒng)不確定等受擾條件下,非光滑直接橫擺力矩控制器具有較強(qiáng)的魯棒性,能夠提高極端駕駛情況下的車輛穩(wěn)定性;在控制器連續(xù)條件下,非光滑控制器能夠提供最好的控制性能.

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