基于非光滑控制技術的電動汽車直接橫擺力矩控制
摘要：利用非光滑控制技術,基于輪轂電動機驅動的電動汽車線性2自由度、7自由度整車模型,提出了一種非光滑直接橫擺力矩控制策略.通過對質心側偏角的估計和由傳感器直接獲得的車輛橫擺角速度,設計基于橫擺力矩控制的上層控制器,然后經下層控制器對得到的橫力擺力矩進行分配,使系統橫擺角速度和質心側偏角能夠分別跟蹤期望值.結果表明:在外部擾動、未建模動態、系統不確定等受擾條件下,非光滑直接橫擺力矩控制器具有較強的魯棒性,能夠提高極端駕駛情況下的車輛穩定性;在控制器連續條件下,非光滑控制器能夠提供最好的控制性能.
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